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FANUC R-2000iC 萬能智能機器人
30余年的經驗積累，6萬余臺前一代機型裝機量的見證，成就*完美的FANUC R-2000iC
FANUC R-2000iC機器人是一款適用于高速點焊、搬運、組裝等應用領域的萬能智能機器人。 R-2000iC較前一代的機型R-2000iB實現了10%以上的輕量化和精簡化，*大負載達到了210kg；各軸轉速平均提高了16%；手腕的*高速度由2m/s增至3m/s。R-2000iC還采用了新型電機和快速接頭，改善了密封性能，同時R-2000iC旗下的三款機型的主要部件可以相互通用，從而節省了客戶所需的備件儲備。
R-2000iC_165F 發那科機器人保養
一、定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，發那科FANUC機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。
二、更換電池
發那科FANUC機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。
（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
三、更換潤滑油
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：
（1）機器人關電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。
（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。
四、控制器結構
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
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