歷史上毛刺清理和材料去除工作，由于早先自動清理工具的限制，絕大多數是由人工操作完成的。傳統的自動化毛刺清理工具對于整齊的邊緣和表面可以清理，對于凹陷和突出部分幾乎沒有柔性順從補償，但是當工件的公差或軌跡不精確時這些工具*終都是失敗的。ATI的工程師開發了三種類型的順從毛刺清理工具，使得自動毛刺清理單元更為安全、一致性好和經濟。
1. 徑向順從毛刺清理工具
ATI的徑向順從毛刺清理工具（RC），也被稱為Flexdeburr，這種毛刺清理工具采用高強度，高轉速，輕量化的渦輪氣動馬達，適用于機器人或者CNC機床去除鋁合金，塑料，鋼材等材質工件毛刺的應用。RC毛刺清理工具特別適合去除分模線和飛邊毛刺。而且，柔性化的設計使其廣泛應用于多種去毛刺應用。
RC工具的氣動控制，關節式的設計，這就允許去毛刺刀頭保持恒定的并且是可預設的切削力沿著工件不規則的表面進行去毛刺作業。這樣就可以在任意的切削方向保持高速的進給速率，并且取得一致性良好的加工效果。RC工具的驅動氣體不需要油霧潤滑，因此廢氣可以直接排放到周圍的工作環境中。
通過給氣動主軸的順從氣缸施加氣壓來實現順從浮動，在工件不規則的外形上保持始終如一的去毛刺效果。馬達內部的調速器能夠保持主軸的高轉速，從而取得*理想的打磨效果。工具能提供多達 ± 9mm的順從量。RC毛刺清理工具也可以選用標準的工業碳化鎢刀頭來適應千變萬化的裝配線和產品需求。
特征和優點：
專門設計用來去除分模線和飛邊毛刺：
RC毛刺清理工具特別適合去除分模線和飛邊毛刺。同樣也適用于邊沿去毛刺。其柔性化的設計使其廣泛應用于多種去毛刺應用。
低噪聲渦輪氣動馬達：
低噪聲（小于70分貝）氣動馬達可以使用干凈的驅動氣體（無油）。廢氣無需回收可直接排放到大氣中。
幾種工作速度：
30,000, 40,000, 和 65,000 RPM（轉/分鐘）幾種型號可選。幾種尺寸可選，允許您選擇*適合您應用的RC毛刺清理工具。
徑向順從：
主軸和去毛刺刀頭的徑向運動，能提高機器人編程速度，并且簡化機器人程序。
柔性化的安裝選項：
RC毛刺清理工具能夠從側面或者背面安裝到機器人，工作臺或者固定工作架上。
工業用標準碳化鎢刀頭：
夾持系統允許用戶選擇多種標準的工業碳化鎢刀頭來滿足去毛刺的需求。
顫動和抖動*小化：
順從裝置能夠為去毛刺刀頭提供一定的剛性，同時能對工件表面做出響應的順從運動。徑向順從使得我們的工具能夠適用于其他毛刺清理工具無法完成的應用。
2. 軸向順從毛刺清理工具
ATI的軸向順從毛刺清理工具（AC），也被稱為Speedeburr
™，是ATI眾多強度大，高轉速，重量小的專利氣動工具產品中的一種。采用一個浮動的旋轉打磨頭，適用于鋁，塑料，鋼等材質工件的機器人去邊沿去毛刺和倒角應用。
當主軸高速旋轉時，打磨刀頭（碳化鎢硬質合金，PCD，或者CBN鍍層的切割頭）會在提供順從并且保持恒定接觸力的空氣墊上轉動。由于旋轉刀頭帶有45°的切削角，在軸向和水平方向都能提供順從。專利的力控制系統能夠在機器人軌跡方向提供很高的剛度，同時在接觸力方向提供比較低的剛度，防止抖動（機器人毛刺清理應用存在的通病）。得益于打磨刀頭非常低的慣性，AC毛刺清理工具能很快速的去除工件上的毛刺，極大地減少循環時間。
AC毛刺清理工具能夠保持一致性很好的毛刺清理效果。浮動設計的刀頭，能夠對工件外形和機器人軌跡的任何變化做出快速響應。得益于此，機器人編程時間可以減少75%。
功能與優點
適用于邊沿去毛刺和倒角：
AC毛刺清理工具特別適用于邊沿去毛刺和倒角。
可靠的葉片式馬達
強勁的葉片式氣動馬達采用簡單的部件，但是能夠提供長使用壽命和強勁的動力輸出。
大轉矩性能：
葉片式馬達為去毛刺需求增加轉矩。
軸向浮動順從：
遠程的氣壓控制裝置為安裝到自由飛行活塞（FFP）上的刀頭提供恒定的軸向力。FFP的軸向順從運動，允許刀頭補償在機器人軌跡上工件外形的偏差。
安裝選項：
AC毛刺清理工具采用易定制化的安裝過度盤，能夠安裝到機器人，工作臺或者固定架上。
簡單更換刀頭的系統
刀頭通過螺紋柄安裝到打磨工具上，無需從機器人拆卸打磨工具就能簡單和快速地更換刀頭。
易于示教：
FFP和刀頭的軸向運動能夠簡化機器人編程。刀頭的軸向順從運動，能夠為工件公差，工件位置偏差和機器人軌跡變化提供補償。
廣泛的工業應用：
AC毛刺清理工具廣泛應用于世界范圍內成千上萬的用戶。例如Pratt & Whitney, Nissan, Volvo, Rolls Royce, Caterpillar, Saab, General Motors, John Deere,等等。
3. 軸向順從精加工工具
ATI的軸向順從精加工工具，也被稱為VersaFinish，是一種強勁的，低轉速，高轉矩帶有軸向浮動主軸的氣動工具，適用于各種機器人的或者非機器人鋁合金，塑料，鋼等材質工件的精加工應用。
旋轉的主軸采用一個3/8''的卡盤來加持用戶提供的打磨頭。這會包括，但不止于，研磨刷，鋼絲刷，砂輪盤，拋光墊，和倒角工具等。當磨頭低速旋轉并且與工件接觸時，被工件回推，利用可調節的氣源控制裝置來控制調節接觸力。這個恒定的力允許主軸沿著工件的外形軸向順從運動。力控制系統在機器人軌跡方向提供很高的剛度，而在接觸力方向提供較低的剛度。
有可選的傳感器用來偵測主軸的位置，以及在工藝開發時偵測主軸轉速。浮動頭對任何工件位置和機器人軌跡的變化會迅速作出響應。得益于此，機器人編程時間可以減少75%。
功能與優點
可靠的葉片式馬達：
帶有減速箱的強勁的葉片式氣動馬達采用堅固的部件，能夠保證長使用壽命并且強大的動力輸出。
高轉矩性能：
葉片式馬達在拋光時能增加其力矩。
軸向浮動順從：
遠程的氣壓控制裝置為浮動主軸提供恒定的軸向力。主軸的軸向順從運動，允許刀頭沿著機器人軌跡補償和工件表面，補償磨頭磨損，并且保證與工件之間恒定的接觸力。
安裝選項：
VersaFinish在本體的側面提供安裝法蘭。通過定制的安裝過度盤，能夠安裝到機器人，工作臺或者固定架上。
簡單的工具夾頭：
VersaFinish提供一個簡單的3/8''鑰匙打開的卡盤用來夾持通用的打磨介質。主軸采用螺紋連接允許更換夾頭和用戶提供的或者用戶生產的打磨介質夾頭。VershFinish馬達采用工業標準的3/8-24右旋軸螺紋。出廠時帶的鉆頭卡盤可以拆除來安裝其他的卡盤，夾頭或者自定義的工具。
容易示教：
主軸的軸向運動能夠簡化機器人編程。軸向順從運動，同樣能夠為工件公差，工件位置偏差，工具磨損，和機器人軌跡變化提供補償。
傳感器選項：
為了輔助工藝開發或者監控，VersaFinish可能需要訂購可選的傳感器來偵測主軸的轉速和向前伸或者向后回縮的位置。所有的裝置出廠時都配有一個前端傳感器（-F）來偵測何磨頭何時與工件接觸。兩個其他的可選：
R=縮回傳感器（主軸完全縮回）
T=轉速傳感器（主軸轉速）
毛刺清理工具是由氣體或電能驅動，有順從能力并可以安裝在機器人手臂關節之上。毛刺清理工具也可以安裝在工作臺或者固定支架上，通過加工件移送到工具進行毛刺清理。
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